Simulasi Kendali Sikap Pesawat LSU-02 Dengan Metode Hardware-In-The-Loop Simulation

Pengembangan sistem kendali sikap LSU-02 telah dilakukan dengan metode Hardware In-the
Loop Simulation (HILS). Sistem kendali yang digunakan pada LSU-02 yaitu autopilot Pixhawk yang
dapat difungsikan secara HILS. Pada HILS, autopilot Pixhawk mengendalikan sikap LSU-02 dengan
menerima data sikap pesawat dari data simulasi X-Plane secara langsung sehingga sensor IMU tidak di
pakai. Oleh karena itu dilakukan desain dan simulasi untuk kendali sikap LSU 02 dengan HILS dengan
menambahkan gimbal riil. Pengujian dilakukan dengan tuning PID untuk gerak roll dan pitch dan
membandingkan respon gerak pesawat LSU-02 dengan metode HILS dengan gimbal dan tanpa gimbal.
Hasilnya didapatkan bahwa dengan gimbal riil sensor IMU autopilot Pixhawk berfungsi langsung
sebagai umpan balik kendali dan menghasilkan overshoot yang lebih besar dari pada tanpa gimbal
karena adanya tundaan (delay) respon gerak gimbal terhadap gerak di simulasi X-plane. HILS dengan
gimbal riil dapat digunakan untuk pengujian sistem kendali sikap autopilot secara langsung sekaligus
dengan sensornya.