Kendali dan Visualisasi Gimbal Kamera PAN-TILT VIA Komunikasi Radio Serial

UAV banyak digunakan baik untuk keperluan sipil maupun militer, seperti untuk monitoring bencana alam dan untuk surveillance area-area yang dikehendaki. Kebanyakan dari operasi seperti ini memerlukan realtime video recording yang dikirimkan dari UAV ke GCS (Groud Control Station). Dari
sini kemudian dibutuhkan sistem kendali pada gimbal kamera yang mampu mengarahkan ke objek yang dikehendaki. Paper ini menyajikan arsitektur sistem gimbal kamera pan-tilt yang akan diusulkan sebagai purwarupa pada LSU-03 (LAPAN Surveillance UAV). Sistem mekanik gimbal menggunakan dua motor servo 1800 yang masing-masing digunakan untuk arah rotasipan dan tilt dari kamera. Input servo berupa sinyal PWM yang dibangkitkan oleh arduino sebagai mikroprosesornya.Input besaran sudut hadap pan-tilt yang dikehendaki dikirimkan dari GCS melalui komunikasi radio, yang kemudian diubah nilainya menjadi besaran sinyal PWM untuk input kendali servo pan-tilt dari kamera. Untuk mengukur performa gimbal, digunakan sensor IMU (Inertial Measurement Unit) sebagai output sudut gerak gimbal pan yang mengambil nilai yaw, dan gerak tilt yang mengambil nilai roll. Sedangkan untuk keperluan visualisasi arah hadap gerak gimbal kamera secara realtime, di GCS dibuat sebuah indikator untuk mengetahui arah hadap saat ini di IDE Visual Sudio, yang disitu juga terdapat fitur untuk meng-input-kan nilai arah hadap pandan tilt gimbal sesuai yang diinginkan.Setelah diuji untuk gerakpandan tiltdari gimbal, error maksimal untuk sudut gerak pandan tiltnya berturut-turut sebesar 1,640 dan 3,90. Oleh karena itu nilai error yang relatif kecil, maka visualisasi gimbal dapat langsung menggunakan nilaiinput pan dan tilt untuk menggerakkan indikator nilai arah hadap pan dan tiltnya.