Sistem kendali motor penggerak troslley pada unit rubber tyred gantry berbasis PLC

Rubber Tyred Gantry (RTG) merupakan alat bongkar muat di pelabuhan. Pada trolley RTG terdapat crane yang berfungsi untuk menaikkan/menurunkan kontainer. Permasalahan yang timbul adalah trolley tergelincir akibat kemiringan antara roda trolley terhadap rel. Kemiringan terjadi karena keausan akibat gesekkan antara body trolley dan rel. Hal tersebut terjadi karena jarak yang melebar antara body trolley terhadap rel. Pada penelitian ini peneliti merancang sistem untuk mendeteksi kemiringan mencegah terjadi gesekkan yang berakibat tergelicirnya trolley RTG. Inputan sensor jarak (HCSR-04) dioleh oleh Arduino Uno R3 yang selanjutnya dikategorikan menggunakan fuzzy. Output dari fuzzy dipergunakan oleh PLC untuk memberikan input pada VFD untuk mengatur kecepatan putaran motor penggerak roda. Peneliti membuat miniatur RTG trolley yang berhasil mensejajarkan roda kiri dan roda kanan ketika terdeteksi ketidaksejajaran. Hasil dari pengujian dari alat ini adalah bagian trolley yang terjustifikasi miring akan secara otomatis lurus kembali mengikuti bagian trolley yang terjustifikasi tidak miring.