Sistem Kendali Kooperatif UAV Untuk Mendukung Pengawasan Illegal Fishing (UAV Cooperative Control System To Support Illegal Fishing Monitoring)

Terjadinya kegiatan illegal fishing sangat merugikan bagi bangsa Indonesia, terutama bagi para nelayan. Kementerian Kelautan dan Perikanan merupakan institusi pemerintah yang memiliki kewenangan dalam melakukan pengawasan dan penindakan terhadap kegiatan illegal fishing. Salah satu kegiatan pengawasan yang dilakukan selama ini adalah dengan memanfaatkan pesawat terbang berawak. Hal tersebut memiliki beberapa kelemahan. Untuk melengkapi kekurangan yang ada dalam penggunaan pesawat terbang berawak, pengoperasian UAV dapat digunakan untuk mendukung operasi pengawasan illegal fishing. Penggunaan single-UAV tidak akan sesuai tugas pengawasan dimana area yang diawasi sangatlah luas. Aplikasi multi-UAV untuk melaksanakan tugas semacam ini akan cukup efektif. Untuk mewujudkannya suatu system kendali kooperatif telah dibangun. Pada tahap pertama, sistem kendali dibangun dan diuji dalam lingkungan virtual yaitu melalui simulasi. Perangkat lunak yang digunakan untuk membangun system kendali adalah: Matlab/Simulink untuk membangun sistem kendali terbang dan X-Plane 9 digunakan untuk pemodelan matematis pesawat dan visualisasi dinamika pesawat. Metoda kooperatif yang digunakan adalah leader-follower. Hasil yang diperoleh menunjukan bahwa simulasi multi-UAV dengan menggunakan Matlab/Simulink dan X-Plane telah berhasil digunakan untuk mengendalikan 3 UAV mengikuti topologi kooperatif.