Modifikasi Persamaan Quaternion Pada Algoritma INS Untuk Aplikasi Roket

Algoritma INS digunakan untuk mentransformasikan body frame ke inertial frame pada trayektori. Gerak rotasi roket berbeda dengan pesawat, gerakan roket sangat ekstrim dan membutuhkan kecepatan komputasi yang tinggi. Sudut pitch (θ) lebih dari ± 90º akan menimbulkan masalah, sehingga persamaan Quaternion sebagai matrik transformasi untuk algoritma INS diperlukan untuk mengatasi masalah tersebut. Pada penelitian ini, parameter Quaternion selalu dinormalisasi dengan nilai yang sama dengan pada saat inisialiasi awal. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa perhitungan body frame dan inertial frame memiliki hasil yang mirip dan menunjukkan akurasi antara 0.2 – 1 meter. Pada proses algoritma INS secara real-time akan membutuhkan mikroprosesor berkecepatan tinggi untuk mempercepat waktu komputasi pada sistem embedded payload .