Pemodelan Sistem Dan Analisis Kestabilan Dinamik Pesawat UAV

Misi Unmanned Aerial Vehicle (UAV) “Elang Avionik” adalah pemantauan dan pemotretan dari udara. Untuk itu UAV harus stabil dan terkendali, dan pada tahap awal dilakukan pemodelan dan analisis kestabilan. Permasalahan pada UAV adalah munculnya gangguan (disturbance), adanya kesalahan pengukuran sensor (noise), multi masukan dan keluaran (MIMO), serta ketidakpastian model dinamik. Untuk memperoleh hasil yang baik digunakan sistem kendali multivariabel robust, dengan beberapa tahap penelitian meliputi: (1) pemodelan dan analisis kestabilan, (2) rancang bangun sistem kendali PID, (3) identifikasi parameter dinamika terbang, (4) rancang bangun hardware in the loop simulation, (5) rancang bangun sistem kendali multivariabel robust, (6) pengujian dan evaluasi sistem. Hasil simulasi menunjukkan bahwa akar karakteristik matra longitudinal adalah: mode phugoid = –0,061293±0,40526i dan mode non-oscillation = –6,1121±4,9253. Untuk matra lateral direksional adalah: mode dutch roll = –0,91089±5,7994i, mode spiral = –0,036563 dan mode roll subsidence = –12,7181. Letak semua pole disebelah kiri sumbu imajiner yang berarti bahwa pada kedua matra sistem bersifat stabil dinamik. Namun waktu pencapaian (settling time) kondisi tunak (steady state) relatif lama dan akan diperbaiki melalui perancangan sistem kendali.